1 #ifndef FRACTIONALICP_H 2 #define FRACTIONALICP_H 14 virtual void transform(
const Eigen::Vector3f *src, Eigen::Vector3f *dst,
unsigned count)
const = 0;
15 virtual void computeLeastSquaresTransform(
const Eigen::Vector3f *src,
const Eigen::Vector3f *dst,
unsigned count) = 0;
21 virtual void transform(
const Eigen::Vector3f *src, Eigen::Vector3f *dst,
unsigned count)
const override;
22 virtual void computeLeastSquaresTransform(
const Eigen::Vector3f *src,
const Eigen::Vector3f *dst,
unsigned count)
override;
24 inline const Eigen::Matrix3f &getRotation()
const {
return m_rotation; }
25 inline float getScale()
const {
return m_scale; }
26 inline const Eigen::Vector3f &getOffset()
const {
return m_offset; }
28 Eigen::Matrix3f m_rotation = Eigen::Matrix3f::Identity();
30 Eigen::Vector3f m_offset = Eigen::Vector3f::Zero();
34 void fractionalICP(
const std::vector<Eigen::Vector3f> &src,
const std::vector<Eigen::Vector3f> &dst,
ICPTransform &transform);
35 void ICP(
const std::vector<Eigen::Vector3f> &src,
const std::vector<Eigen::Vector3f> &dst,
ICPTransform &transform,
float residualPower = 2.0f,
float *residual =
nullptr);
40 #endif // FRACTIONALICP_H Definition: CameraPathEvaluation.cpp:10